Navigation team
Our activities
Il lavoro principale del team di navigazione consiste nella creazione della mappa di attraversabilità utilizzata dal rover in modo tale che sia in grado autonomamente di identificare gli ostacoli e scegliere traiettorie ottimali.
In particular, the work of the navigation team is developed in 3 steps.
Step 1.
Map processing
In questa prima fase si esegue ciò che viene definito “image processing”, ossia vengono creati degli algoritmi partendo da immagini 2D con l’obiettivo di creare una mappa di attraversabilità 3D.
Partendo dalle immagino 2D dell’arena, in collaborazione con il team di scienze, si genererà una rete neurale in grado di riconoscere le feature geologiche rilevanti come ad esempio il tipo di terreno e la pendenza. Questo permetterà di assegnargli un grado di attraversabilità.
Step 2.
Obstacles and trajectories
Successivamente vengono creati degli algoritmi che hanno una duplice funzione:
- generare e verificare le traiettorie nello spazio libero che il rover marziano deve seguire per completare la missione;
- identificare le varie tipologie del terreno con l’abilità di verificare anche elementi dello stesso come ad esempio l’attrito nell’arena.
Step 3.
Regulators
Il team di navigazione si occupa inoltre della progettazione dei regolatori per i motori delle ruote, basandosi sulle prestazioni limite definite dal team di dinamica.
Questi sono dispositivi di controllo utilizzati per verificare il comportamento dei motori, in modo tale da rendere il movimento del rover il più preciso possibile senza vibrazioni o oscillazioni (no overshoots). Per fare questo, il motore, controllato in retroazione, deve ricevere un segnale elettrico che potrebbe indicare la velocità voluta. Questo deve avvenire il prima possibile, utilizzando meno energia possibile (sforzo basso).
L’obiettivo pertanto è quello di far raggiungere al motore la velocità di riferimento senza errore e con il minimo sforzo possibile.
NAVIGATION TEAM
Skills
Priorities
- Gazebo Simulator, Simulation Description Format (SDF), Unified Robot Description Format (URDF)
- Linux, virtual machines and CLI (Command Line Interface)
- Programming languages C++ and Python
Others
- Docker
- Github
- SISO and MIMO controls
- CAD modelling
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Navigation Team
Ruggero Fermariello
Team manager
Giulia Brugnatti
Team member
Emanuel Sallvioli
Team member
Carlo Longhi
Team member
Nicola PAlli
Team member
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