Navigation team
Cosa facciamo
Il lavoro principale del team di navigazione consiste nella creazione della mappa di attraversabilità utilizzata dal rover in modo tale che sia in grado autonomamente di identificare gli ostacoli e scegliere traiettorie ottimali.
In particolare il lavoro del team di navigazione si sviluppa in 3 fasi.
Fase 1.
Elaborazione della mappa
In questa prima fase si esegue ciò che viene definito “image processing”, ossia vengono creati degli algoritmi partendo da immagini 2D con l’obiettivo di creare una mappa di attraversabilità 3D.
Partendo dalle immagino 2D dell’arena, in collaborazione con il team di scienze, si genererà una rete neurale in grado di riconoscere le feature geologiche rilevanti come ad esempio il tipo di terreno e la pendenza. Questo permetterà di assegnargli un grado di attraversabilità.
Fase 2.
Ostacoli e traiettorie
Successivamente vengono creati degli algoritmi che hanno una duplice funzione:
- generare e verificare le traiettorie nello spazio libero che il rover marziano deve seguire per completare la missione;
- identificare le varie tipologie del terreno con l’abilità di verificare anche elementi dello stesso come ad esempio l’attrito nell’arena.
Fase 3.
I regolatori
Il team di navigazione si occupa inoltre della progettazione dei regolatori per i motori delle ruote, basandosi sulle prestazioni limite definite dal team di dinamica.
Questi sono dispositivi di controllo utilizzati per verificare il comportamento dei motori, in modo tale da rendere il movimento del rover il più preciso possibile senza vibrazioni o oscillazioni (no overshoots). Per fare questo, il motore, controllato in retroazione, deve ricevere un segnale elettrico che potrebbe indicare la velocità voluta. Questo deve avvenire il prima possibile, utilizzando meno energia possibile (sforzo basso).
L’obiettivo pertanto è quello di far raggiungere al motore la velocità di riferimento senza errore e con il minimo sforzo possibile.
TEAM DI NAVIGAZIONE
Competenze
Prioritarie
- Gazebo Simulator, Simulation Description Format (SDF), Unified Robot Description Format (URDF)
- Linux, macchine virtuali e CLI (Command Line Interface)
- Linguaggi i programmazione quali C++ e Python
A completamento del profilo
- Docker
- Github
- Controllo SISO e MIMO
- Modellazione CAD
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Il team di navigazione
Ruggero Fermariello
Responsabile del team
Giulia Brugnatti
Membro del team
Emanuel Sallvioli
Membro del team
Carlo Longhi
membro del team
Nicola PAlli
membro del team
Italiano 
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